La primera forma de movimiento lineal. rodamientos es colocar una fila de varillas de madera debajo de una fila de patines. Los rodamientos de movimiento lineal modernos utilizan el mismo principio de funcionamiento, pero a veces utilizan bolas en lugar de rodillos. El cojinete giratorio más simple es el cojinete de buje, que es solo un buje intercalado entre la rueda y el eje. Posteriormente, este diseño fue reemplazado por rodamientos, que reemplazaron el buje original con muchos rodillos cilíndricos, cada uno como una rueda separada.

Un ejemplo temprano de un cojinete de bolas se encontró en un antiguo barco romano construido en el año 40 a. C. en el lago Nami, Italia: se utilizó un cojinete de bolas de madera para sostener una mesa giratoria. Se dice que Leonardo da Vinci describió un rodamiento de bolas alrededor de 1500. Entre los diversos factores inmaduros de los rodamientos de bolas, un punto muy importante es que habrá colisiones entre las bolas, lo que provocará una fricción adicional. Pero esto se puede prevenir colocando las bolas en jaulas pequeñas. En el siglo XVII, Galileo hizo la primera descripción del rodamiento de bolas de "bola de jaula".

A fines del siglo XVII, el británico C. Vallo diseñó y fabricó cojinetes de bolas y los instaló en vagones de correo para uso de prueba, y el británico P. Worth obtuvo una patente para cojinetes de bolas. El primer rodamiento práctico con jaula fue inventado por el relojero John Harrison en 1760 para la producción del cronógrafo H3. A finales del siglo XVIII, H.R. Hertz de Alemania publicó un artículo sobre la tensión de contacto de los rodamientos de bolas. Sobre la base de los logros de Hertz, R. Striebeck de Alemania, A. Palmgren de Suecia y otros han llevado a cabo una gran cantidad de experimentos que han contribuido al desarrollo de la teoría del diseño y el cálculo de la vida útil a la fatiga de los rodamientos. Posteriormente, N. P. Petrov de Rusia aplicó la ley de viscosidad de Newton para calcular la fricción de los cojinetes. La primera patente para un canal de bolas fue obtenida por Philip Vaughan de Carmarthen en 1794.

En 1883, Friedrich Fischer propuso la idea de utilizar máquinas de producción adecuadas para moler bolas de acero del mismo tamaño y redondez precisa, lo que sentó las bases de la industria de los rodamientos. El británico O. Reynolds hizo un análisis matemático del descubrimiento de Thor y derivó la ecuación de Reynolds, que sentó las bases para la teoría de la lubricación hidrodinámica.